基于車載移動平臺的車道檢測系統(tǒng)研究.pdf

1、利用機(jī)器視覺技術(shù)進(jìn)行車道檢測是汽車輔助駕駛系統(tǒng)的重要方面，本文針對車道檢測系統(tǒng)這一關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，重點對基于消失點縮放模型的車道檢測系統(tǒng)進(jìn)行了研究與改進(jìn)，提出了一套適用于車載移動平臺的車道檢測系統(tǒng)，具有實時性好、準(zhǔn)確率高、價格便宜的特點。
　　車道透視圖像的車道消失點位置是車道特征提取的重要信息，通過分析攝相機(jī)標(biāo)定參數(shù)與車道透視圖像的關(guān)系快速獲得車道消失線位置，同時結(jié)合角度投票法計算消失點，能極大提高計算效率并增加準(zhǔn)確率。

2、r>　　基于消失點縮放模型的車道檢測算法根據(jù)消失點位置信息選擇縮放區(qū)域進(jìn)行縮放比對操作實現(xiàn)車道特征提取，通過迭代縮放操作得到理想的特征圖。本文分析了縮放模型中二值特征圖包含特征信息較少的問題，提出了梯度強(qiáng)度約束的方向特征圖，提高了特征提取算法的魯棒性。同時對縮放比對操作的閾值選取進(jìn)行了分析研究，根據(jù)車道特征差直方圖選擇合適的閾值，提高了車道檢測的效率。另外針對縮放模型中采用固定迭代次數(shù)的問題，通過分析縮放比對過程中的特征像素信息，提出了