基于車載移動(dòng)平臺(tái)的車道檢測(cè)系統(tǒng)研究.pdf

1、利用機(jī)器視覺技術(shù)進(jìn)行車道檢測(cè)是汽車輔助駕駛系統(tǒng)的重要方面，本文針對(duì)車道檢測(cè)系統(tǒng)這一關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，重點(diǎn)對(duì)基于消失點(diǎn)縮放模型的車道檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行了研究與改進(jìn)，提出了一套適用于車載移動(dòng)平臺(tái)的車道檢測(cè)系統(tǒng)，具有實(shí)時(shí)性好、準(zhǔn)確率高、價(jià)格便宜的特點(diǎn)。
　　車道透視圖像的車道消失點(diǎn)位置是車道特征提取的重要信息，通過分析攝相機(jī)標(biāo)定參數(shù)與車道透視圖像的關(guān)系快速獲得車道消失線位置，同時(shí)結(jié)合角度投票法計(jì)算消失點(diǎn)，能極大提高計(jì)算效率并增加準(zhǔn)確率。

2、r>　　基于消失點(diǎn)縮放模型的車道檢測(cè)算法根據(jù)消失點(diǎn)位置信息選擇縮放區(qū)域進(jìn)行縮放比對(duì)操作實(shí)現(xiàn)車道特征提取，通過迭代縮放操作得到理想的特征圖。本文分析了縮放模型中二值特征圖包含特征信息較少的問題，提出了梯度強(qiáng)度約束的方向特征圖，提高了特征提取算法的魯棒性。同時(shí)對(duì)縮放比對(duì)操作的閾值選取進(jìn)行了分析研究，根據(jù)車道特征差直方圖選擇合適的閾值，提高了車道檢測(cè)的效率。另外針對(duì)縮放模型中采用固定迭代次數(shù)的問題，通過分析縮放比對(duì)過程中的特征像素信息，提出了