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文檔簡介
1、本文以平面雙連桿柔性機械臂為主要研究對象,研究柔性機械臂動力學(xué)及振動主動控制,但許多結(jié)論可以向更一般的情況推廣.本文的主要研究內(nèi)容包括以下幾個方面:1.在柔性機械臂動力學(xué)方面首先,應(yīng)用有限元方法基于Lagrange方程建立了平面雙連桿柔性機械臂的強耦合、強非線性動力學(xué)方程.并用MATLAB軟件編程實現(xiàn)了計算機自動推導(dǎo)方程過程.其次,對剛性問題及剛性方程組的數(shù)值積分法進(jìn)行了詳細(xì)的研究,比較了Runge-Kutta方法和Gear方法在求解柔
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