基于MIMU-GPS無(wú)人機(jī)的控制研究.pdf

1、無(wú)人機(jī)在軍民兩用的領(lǐng)域中發(fā)揮著重要的作用，也越來(lái)越多地受到世界各國(guó)的普遍重視。組合導(dǎo)航技術(shù)作為無(wú)人機(jī)控制的核心，將成為無(wú)人機(jī)研究的一個(gè)熱門話題。隨著MEMS微電子機(jī)械系統(tǒng)(Micro-electromechanical Systems)技術(shù)的迅速發(fā)展，MEMS技術(shù)的慣性器件也逐漸走向成熟。在微慣性測(cè)量的基礎(chǔ)上，加入全球定位(GPS)技術(shù)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)其性能及精度較單一的導(dǎo)航系統(tǒng)而言具有明顯的優(yōu)點(diǎn)。
　　本文根據(jù)MIMU(微慣性測(cè)量

2、組合)捷聯(lián)算法原理，對(duì)單一MIMU捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行了速度與經(jīng)度的誤差仿真分析；給出了位置組合導(dǎo)航狀態(tài)方程和量測(cè)方程，確定了組合系統(tǒng)的校正方法，針對(duì)MIMU捷聯(lián)慣性/GPS組合導(dǎo)航在卡爾曼濾波中的誤差進(jìn)行了仿真分析；比較了兩種導(dǎo)航系統(tǒng)在速度誤差與經(jīng)度誤差上的性能差異。
　　其次，對(duì)基于DSP處理器的飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行可行性分析；對(duì)DSP及其它器件進(jìn)行了選型；雙口RAM對(duì)數(shù)據(jù)共享達(dá)到了處理器之間對(duì)數(shù)據(jù)采集模塊、接收數(shù)據(jù)模塊、數(shù)據(jù)處理模塊