基于MODBUS總線的分布式機器人控制系統(tǒng).pdf

1、機器人的網(wǎng)絡控制是計算機技術(shù)、通信技術(shù)與機器人控制技術(shù)相結(jié)合的一種現(xiàn)代機器人控制方式。采用這種控制方式的機器人控制系統(tǒng)可以利用負責系統(tǒng)管理控制任務的上位機，通過相關(guān)網(wǎng)絡，實現(xiàn)對遠程機器人的控制、故障檢測等功能。 本文在深入研究了現(xiàn)場總線技術(shù)、機器人控制技術(shù)及分布式控制技術(shù)的基礎上，設計了這個基于MODBUS現(xiàn)場總線的分布式機器人控制系統(tǒng)。本方案為最終實現(xiàn)機器人的遠程控制奠定了基礎。主要研究內(nèi)容包括： 第一，針對系統(tǒng)設計的

2、需要，在深入研究了現(xiàn)場總線和機器人控制技術(shù)的基礎上，設計了該系統(tǒng)總體的結(jié)構(gòu)；研究了系統(tǒng)軟硬件設計的原則和方法；給出了一種簡單實用的機器人控制算法。 第二，針對機器人控制的特點，研究了MODBUS總線協(xié)議的實現(xiàn)，解決了機器人網(wǎng)絡控制的通信問題。 第三，根據(jù)機器人控制的需要，在分析了幾種常用的機器人控制器的設計方案后，完成了整個系統(tǒng)軟硬件的設計。 最后，為了驗證研究工作的效果，給出了系統(tǒng)實現(xiàn)的一個實例，包括上位機軟件