基于RFID的機(jī)器人室內(nèi)定位.pdf

1、射頻識(shí)別技術(shù)(RFID，Radi.Frequenc.Identification)是一項(xiàng)從八十年代開始逐步走向成熟，利用無線射頻通信實(shí)現(xiàn)的非接觸式自動(dòng)識(shí)別技術(shù)。與目前廣泛采用的條形碼技術(shù)相比，RFID具有容量大、識(shí)別距離遠(yuǎn)、識(shí)別速度快、穿透能力強(qiáng)、可多卡識(shí)別、抗污性強(qiáng)等特點(diǎn)，近年來越來越受到業(yè)界人士的廣泛關(guān)注。
　　 目前，近距離RFID技術(shù)已發(fā)展得比較成熟并獲得了大規(guī)模商業(yè)應(yīng)用。本文對幾種常見的室內(nèi)定位技術(shù)進(jìn)行探討，對它們進(jìn)行

2、了較全面的分析與比較。分析了RFID系統(tǒng)的組成、分類、特點(diǎn)和應(yīng)用領(lǐng)域，探討了射頻識(shí)別技術(shù)的工作原理，剖析了RFID標(biāo)簽的識(shí)別率問題，介紹了幾種常用的反碰撞算法。并分析了兩種典型的利用RFID技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)。
　　 對于RFID室內(nèi)定位，目前運(yùn)用比較多的是利用信號(hào)強(qiáng)度的能量等級(jí)與距離的對應(yīng)關(guān)系確定位置，此法易受室內(nèi)環(huán)境的影響，且需要多個(gè)讀寫器，成本較高。本文探討了一種基于RFID技術(shù)的低成本室內(nèi)定位系統(tǒng)方案。該方案通過在室內(nèi)固

3、定位置布置低成本的無源RFID標(biāo)簽作為定位參考，將讀寫器放置于移動(dòng)機(jī)器人上，作為被定位物體，利用標(biāo)簽對RFID讀寫器尋訪閱讀做出的響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)對RFID讀寫器持有者的定位。對于識(shí)讀半徑為d的RFID讀寫器，安裝在移動(dòng)機(jī)器人中會(huì)讀到不同的標(biāo)簽，根據(jù)讀到的各個(gè)標(biāo)簽的識(shí)讀區(qū)域的重疊范圍，利用質(zhì)心法來確定機(jī)器人所到達(dá)的位置。合理設(shè)計(jì)標(biāo)簽之間超過讀寫器準(zhǔn)確讀取范圍的布置距離，以保證讀寫器能夠準(zhǔn)確讀取幾個(gè)數(shù)目的標(biāo)簽。根據(jù)讀到的標(biāo)簽個(gè)數(shù)，結(jié)合標(biāo)簽內(nèi)的已