基于RFID的室內(nèi)機(jī)器人定位系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著智能化和信息化的進(jìn)一步發(fā)展，各行各業(yè)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的需求越來越多。然而，這種移動(dòng)能力也對(duì)機(jī)器人的智能研究提出了各類新問題和要求。“我在哪”、“我要去哪”、“我怎么去”是移動(dòng)機(jī)器人必須要解決的問題。而移動(dòng)定位問題是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人自主能力的基本問題。
　　針對(duì)上述問題，本文在研究分析現(xiàn)有的室內(nèi)定位方法的基礎(chǔ)上，提出了一種基于指紋信息的粒子濾波(ParticleFilter，PF)定位系統(tǒng)。首先在訓(xùn)練階段獲取環(huán)境的指紋信息，并在定位階

2、段建立機(jī)器人的預(yù)測模型，并據(jù)此獲取采樣粒子位姿預(yù)測;然后通過優(yōu)化的指紋相似性度量算法建立了系統(tǒng)的校正模型并以此計(jì)算出采樣粒子的權(quán)值;最后結(jié)合傳統(tǒng)重采樣算法的深入研究，提出一種優(yōu)化的重采樣方法以提高粒子的細(xì)化能力并最終通過采樣粒子的加權(quán)求和計(jì)算出機(jī)器人位姿。為驗(yàn)證定位方法的有效性與實(shí)用性，本文結(jié)合Impinj公司的超高頻RFID(RadioFrequencyIdentification)以及MetralabsSCITOSG5服務(wù)機(jī)器人作為