基于虛擬樣機技術的4PUS-1PS并聯(lián)機器人動力學及參數(shù)優(yōu)化研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來,越來越多的專家學者將其精力投入到了并聯(lián)機器人的研究中,一大批獨具特色的并聯(lián)機器人機構也相繼被開發(fā)出來,有的甚至已經(jīng)得到了實際應用。相比于傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人,并聯(lián)機器人承受載荷的能力更強,精度更高,結構也更加簡單。因此,其應用前景不可限量。本文以4PUS-1PS型并聯(lián)機器人為研究對象,在借鑒了前人在相關領域的研究成果的基礎上,重點分析了該型并聯(lián)機器人的運動學、工作空間、動力學、虛擬樣機仿真及參數(shù)優(yōu)化設計等問題。
  本文首先對

2、4PUS-1PS型并聯(lián)機器人的結構特點進行了分析,并基于矢量法和坐標變換法建立該型并聯(lián)機器人的運動學逆解模型。在此基礎上,結合機構運動過程中的約束條件,運用MATLAB軟件編制程序,繪制出給定結構參數(shù)時的機器人工作空間圖譜。然后基于拉格朗日動力學方程,分析了系統(tǒng)能量變化關系,建立了該型并聯(lián)機器人的動力學模型。同時,基于ADAMS軟件對機器人進行虛擬樣機仿真,繪制仿真曲線,并與理論模型結果進行對比,驗證了運動學、動力學模型的準確性。最后,

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