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文檔簡介
1、近年來，越來越多的專家學者將其精力投入到了并聯(lián)機器人的研究中，一大批獨具特色的并聯(lián)機器人機構也相繼被開發(fā)出來，有的甚至已經(jīng)得到了實際應用。相比于傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人，并聯(lián)機器人承受載荷的能力更強，精度更高，結構也更加簡單。因此，其應用前景不可限量。本文以4PUS-1PS型并聯(lián)機器人為研究對象，在借鑒了前人在相關領域的研究成果的基礎上，重點分析了該型并聯(lián)機器人的運動學、工作空間、動力學、虛擬樣機仿真及參數(shù)優(yōu)化設計等問題。
本文首先對
2、4PUS-1PS型并聯(lián)機器人的結構特點進行了分析，并基于矢量法和坐標變換法建立該型并聯(lián)機器人的運動學逆解模型。在此基礎上，結合機構運動過程中的約束條件，運用MATLAB軟件編制程序，繪制出給定結構參數(shù)時的機器人工作空間圖譜。然后基于拉格朗日動力學方程，分析了系統(tǒng)能量變化關系，建立了該型并聯(lián)機器人的動力學模型。同時，基于ADAMS軟件對機器人進行虛擬樣機仿真，繪制仿真曲線，并與理論模型結果進行對比，驗證了運動學、動力學模型的準確性。最后，
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