滑?？刂萍捌湓陔姍C控制中的應(yīng)用研究.pdf

1、滑模變結(jié)構(gòu)控制是一種非線性控制方法，當(dāng)系統(tǒng)處于滑動模態(tài)時，系統(tǒng)對自身攝動和外部干擾具有不變性。 傳統(tǒng)的滑模控制方法應(yīng)用于相對階較低的系統(tǒng)后，抖振現(xiàn)象較為嚴(yán)重，而對于一般的機械系統(tǒng)，其相對階多為2～4，基于這個問題本文引入高階滑?？刂破?。高階滑?？刂破骺梢院芊奖愕目刂葡鄬﹄A較高的系統(tǒng)，人為的增加控制器的相對階之后，可以消除系統(tǒng)中的抖振現(xiàn)象。在高階滑?？刂破髦行栌玫交Ｗ兞康膶?dǎo)數(shù)值，而在實際系統(tǒng)中滑模變量往往不能直接微分，因此本文引

2、入任意階魯棒精確微分器來估計滑模變量的微分值。高階滑?？刂频难芯可刑幱谄鸩诫A段，其優(yōu)越性已引起越來越多的關(guān)注，本文將其運用于永磁步進電動機，分別設(shè)計出位置控制器和速度控制器，并且消除了控制系統(tǒng)中的抖振現(xiàn)象。 近來，終端滑模控制器引起了研究人員的普遍重視，終端滑模控制是一種有限時間收斂的魯棒控制方法，與傳統(tǒng)的線性滑?？刂破飨啾?，具有有限時間收斂、穩(wěn)態(tài)精度高等優(yōu)勢。終端滑?？刂瓶蓮V泛應(yīng)用于電機控制、機器人控制等諸多領(lǐng)域。本文應(yīng)用分層