切換滑??刂萍捌湓谇夫?qū)動系統(tǒng)模型中的應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、欠驅(qū)動系統(tǒng)的控制是目前非線性控制的一個重要領域。倒立擺是一個典型的多變量、強耦合、非線性的系統(tǒng),而具有兩個自由度和一個驅(qū)動器的機械臂是一個典型的欠驅(qū)動系統(tǒng),本論文利用切換滑??刂品椒ㄈパ芯康沽[系統(tǒng)及欠驅(qū)動機械臂系統(tǒng),主要工作如下:
  首先,介紹了欠驅(qū)動系統(tǒng),并且概述了研究的目的及意義。同時給出了倒立擺系統(tǒng)及欠驅(qū)動機械臂系統(tǒng)的動力學方程。
  其次,根據(jù)倒立擺系統(tǒng)中有無干擾作用設計了不同的切換滑模控制器,證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)

2、定性,通過仿真將切換滑??刂破髋c傳統(tǒng)的滑??刂葡啾容^來表明所設計的切換滑模控制器的優(yōu)越性。
  再次,針對欠驅(qū)動機械臂在平衡控制范圍方面的要求,對欠驅(qū)動機械臂進行運動分區(qū),設計了基于解耦算法的切換滑??刂破鳎ㄟ^仿真將其與以往的控制器相比較證明基于解耦算法的切換滑模控制器能擴大系統(tǒng)的平衡控制的范圍。接著,在系統(tǒng)的起擺區(qū)用部分反饋線性化的方法設計了起擺控制器,并將起擺控制與平衡控制相結(jié)合,順利實現(xiàn)了欠驅(qū)動機械臂由起擺到平衡的控制。<

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