智能清掃機(jī)器人地圖創(chuàng)建及創(chuàng)建中的關(guān)聯(lián)算法研究.pdf

1、近年來隨著科技水平和人們生活水平的提高，使得智能清掃機(jī)器人這一智能化的家用電器開始出現(xiàn)在人們生活當(dāng)中。智能清掃機(jī)器人開始受到人們?cè)絹碓蕉嗟年P(guān)注，同時(shí)智能清掃機(jī)器人能夠完成任務(wù)的能力和效率也變的越來越高。而清掃機(jī)器人未知環(huán)境的地圖構(gòu)建是清掃機(jī)器人能夠完成一系列任務(wù)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，對(duì)此本文主要就清掃機(jī)器人的環(huán)境地圖創(chuàng)建及創(chuàng)建中的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法展開了研究，研究包含了以下幾個(gè)方面：
　　 1.本文研究了清掃機(jī)器人室內(nèi)局部地圖的創(chuàng)建和室內(nèi)特征點(diǎn)

2、的檢測(cè)。清掃機(jī)器人根據(jù)測(cè)距傳感器獲得環(huán)境距離數(shù)據(jù)，通過對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行基于距離的分割得到了各個(gè)線性區(qū)域，接著對(duì)各線性區(qū)域用最小二乘法進(jìn)行直線擬合，實(shí)現(xiàn)了局部地圖的創(chuàng)建，同時(shí)根據(jù)人們對(duì)環(huán)境的認(rèn)識(shí)，完成了角點(diǎn)和斷點(diǎn)的檢測(cè)。
　　 2.本文研究了地圖創(chuàng)建中的SLAM算法，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器的同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建算法。該算法可以提高清掃機(jī)器人的定位精度，為全局地圖的創(chuàng)建提供了條件。
　　 3.本文對(duì)SLAM算法中的數(shù)據(jù)