基于信息融合的機器人定位及地圖創(chuàng)建研究.pdf

1、移動機器人自主導航是機器人研究領域中的一個熱點。移動機器人導航要求機器人通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中自主運動。地圖創(chuàng)建與定位是移動機器人導航的兩個關鍵技術。多傳感器信息融合為移動機器人提供更準確的環(huán)境信息，對移動機器人創(chuàng)建準確的環(huán)境地圖和精確定位具有重要意義。本文的研究工作就是圍繞著移動機器人地圖創(chuàng)建與定位進行的。
　　 首先討論了輪式移動機器人的運動控制模型，建立了里程計、超聲波傳感器的數(shù)學模型，并分析

2、了其誤差來源。
　　 其次研究創(chuàng)建室內結構化環(huán)境地圖的方法，包括點特征環(huán)境地圖和線段特征環(huán)境地圖。運用數(shù)據(jù)濾波方法克服超聲波傳感器的不確定性，創(chuàng)建點特征環(huán)境地圖，可以快速了解環(huán)境信息；提出了一種動態(tài)自適應線性擬合算法，用于自適應分隔、融合采樣數(shù)據(jù)，提取環(huán)境線段特征，創(chuàng)建線段特征環(huán)境地圖，這種方法能夠更好地近似實際環(huán)境對象；對環(huán)境特征進行匹配，對局部環(huán)境地圖進行融合，創(chuàng)建全局環(huán)境地圖。
　　 然后深入研究了基于多傳感器融合