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文檔簡介
1、該文是以工業(yè)工程實驗室ABB公司生產(chǎn)的IRB-140機器人應用為研究對象,圍繞開發(fā)一個原型系統(tǒng)進行了全面深入研究,主要完成了以下工作:1.通過對機器人的介紹,給出機器人裝配的前提條件,裝配操作順序簡化原則.以RAPID語言為基礎,提出了裝配機器人的基本操作單元.機器人基本操作單元的引入可以將復雜任務分解成簡單的子任務,增強程序的再利用性和柔性增強.同時提出描述了機器人任務的表示方法-五元組模型.2.該文對裝配建模進行了研究,總結(jié)了目前不
2、同的建模方法,在分析CAD系統(tǒng)提供的幾何裝配功能的內(nèi)容和不足的基礎上提出了該系統(tǒng)采用的裝配模型——三元組模型,及子裝配體的確定方法.三元組模型的優(yōu)點在于可以很好的利用三維CAD系統(tǒng)的幾何約束信息,同時為后面機器人基本操作單元的分解及機器人程序的編制提供了基礎.子裝配體的判定不僅有助于裝配次序的生成,而且有助于將問題分解成更易處理的子問題,簡化問題的求解.3.在分析幾種典型裝配次序生成方法的基礎上,提出了該系統(tǒng)采用的裝配次序生成方法——裝
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