基于圖像的機(jī)器人肝癌熱消融手術(shù)術(shù)前規(guī)劃系統(tǒng)的開發(fā)與研究.pdf

1、肝癌是一種死亡率較高的疾病，熱消融技術(shù)是臨床上治療肝癌的一種手段。然而傳統(tǒng)的肝癌熱消融穿刺手術(shù)只對(duì)直徑較小的腫瘤有治療效果，并且傳統(tǒng)的手術(shù)方式對(duì)醫(yī)生自身的經(jīng)驗(yàn)要求較高。為了克服這些限制熱消融技術(shù)應(yīng)用的不足，構(gòu)建機(jī)器人肝癌熱消融手術(shù)系統(tǒng)是一個(gè)有效的解決方案。術(shù)前規(guī)劃系統(tǒng)是機(jī)器人肝癌熱消融手術(shù)系統(tǒng)的重要組成部分。
　　本文選取機(jī)器人肝癌熱消融手術(shù)系統(tǒng)的術(shù)前規(guī)劃系統(tǒng)作為研究對(duì)象，詳細(xì)探討了術(shù)前規(guī)劃系統(tǒng)的工作流程及需要使用到的圖像處理相關(guān)

2、技術(shù)。論文分析對(duì)比了不同的圖像分割算法和三維重建算法在實(shí)際環(huán)境下的效果，藉此選取了適合本文所述的術(shù)前規(guī)劃系統(tǒng)的圖像分割算法與三維重建算法。本文提出了一種適合機(jī)器人肝癌熱消融系統(tǒng)的手術(shù)路徑規(guī)劃算法。基于上述圖像處理技術(shù)與手術(shù)路徑規(guī)劃算法，本文開發(fā)了一套可以滿足實(shí)際需求的機(jī)器人肝癌熱消融手術(shù)術(shù)前規(guī)劃系統(tǒng)。
　　本文所述的術(shù)前規(guī)劃系統(tǒng)滿足了實(shí)際需求，只需要和醫(yī)生進(jìn)行少量的交互操作即可規(guī)劃出較好的手術(shù)路徑。此外，術(shù)前規(guī)劃系統(tǒng)還實(shí)現(xiàn)了多角度