變電站巡檢機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著電壓等級的不斷提高，變電站占地面積不斷增大、運行環(huán)境更加復雜，變電站人工巡檢的工作量也在不斷提高。變電站巡檢機器人能夠部分代替或者完全代替變電站的工人進行日常巡檢工作。
　　巡檢機器人的硬件組成包括機器人本體、工控機、GPS接收模塊、數(shù)字電臺接收模塊、ARM處理器、慣性導航器件(IMU)、無線路由器、攝像頭以及其他輔助設備。機器人本體包括機器人的機械結(jié)構(gòu)、車輪及其驅(qū)動等設備。在機器人上安裝工控機以及Ubuntu操作系統(tǒng)，并在U

2、buntu上裝ROS(Robot Operating System)系統(tǒng)作為整個巡檢機器人的中央核心控制平臺。GPS模塊接收機器人當前坐標信息，數(shù)字電臺模塊接收基準站信號，IMU采集機器人當前姿態(tài)信息，并將三種信息傳遞給ARM進行差分GPS定位計算及姿態(tài)解算。ARM把計算好的位置和姿態(tài)通過串口發(fā)送給工控機，由工控機上運行的分層A*路徑搜索算法決定機器人的下一個行動目的地。
　　建立自主的分層地圖數(shù)據(jù)庫是實現(xiàn)巡檢機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的

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