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文檔簡(jiǎn)介
1、機(jī)器人規(guī)劃是機(jī)器人領(lǐng)域中的一個(gè)重要分支,是問(wèn)題求解的重要手段。本文以定理證明器HOL4為研究平臺(tái),采用定理證明方法對(duì)機(jī)器人規(guī)劃進(jìn)行了形式化研究,主要完成的工作包括:
首先對(duì)機(jī)器人、機(jī)器人規(guī)劃、形式化方法、定理證明、HOL4系統(tǒng)等相關(guān)知識(shí)進(jìn)行了深入研究與總結(jié)。
然后對(duì)關(guān)于機(jī)器人的STRIPS規(guī)劃進(jìn)行了形式化分析與建模,歸納總結(jié)了STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)中世界模型、F規(guī)則以及操作方法三個(gè)部分的主要知識(shí)。接著對(duì)STRIPS規(guī)劃
2、領(lǐng)域中世界模型以及F規(guī)則等領(lǐng)域知識(shí)進(jìn)行了抽取與形式化建模,并在構(gòu)造基本操作函數(shù)的基礎(chǔ)上,封裝形成規(guī)則庫(kù),作為一個(gè)整體供用戶使用。同時(shí),總結(jié)了在HOL4系統(tǒng)中建立STRIPS規(guī)則庫(kù)的一般性方法與流程,并給出了本文建立的STRIPS規(guī)則庫(kù)的完整結(jié)構(gòu)與內(nèi)容。
最后,本文完成了STRIPS規(guī)則庫(kù)在機(jī)器人規(guī)劃相關(guān)問(wèn)題中的應(yīng)用:以block world規(guī)劃為例,在HOL4系統(tǒng)中驗(yàn)證了block world規(guī)劃中動(dòng)作序列的可達(dá)性問(wèn)題。完成了
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