凝汽器在線除垢機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、凝汽器是火力發(fā)電廠的核心換熱設(shè)備，其工作性能的優(yōu)劣直接影響了電廠的發(fā)電效率及發(fā)電煤耗率。然而，換熱管結(jié)垢不僅會降低機(jī)組的工作效率和經(jīng)濟(jì)性，還可能引起管道腐蝕、泄露，造成安全隱患。因此，為使整個(gè)發(fā)電機(jī)組能夠安全高效地運(yùn)行，必須采用合理的除垢技術(shù)及時(shí)有效地去除換熱管內(nèi)壁的污垢。針對現(xiàn)有清洗技術(shù)的不足，本文設(shè)計(jì)一種凝汽器在線除垢機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括投放回收裝置和管內(nèi)清洗裝置兩部分。
　　本文對機(jī)器人系統(tǒng)總體方案、運(yùn)動(dòng)定位方式、管內(nèi)清洗

2、裝置及其投送和回收方式進(jìn)行研究，完成了三自由度移動(dòng)機(jī)械臂的總體方案設(shè)計(jì)，確定采用排線機(jī)、絞車及送絲機(jī)配合工作的方式實(shí)現(xiàn)對管內(nèi)清洗裝置進(jìn)行收放；設(shè)計(jì)了基于離心慣性力作用原理的管內(nèi)清刷機(jī)構(gòu)并對其工作機(jī)理進(jìn)行研究和分析，管內(nèi)清洗裝置采用蠕動(dòng)爬行的運(yùn)動(dòng)方式。
　　其次，對投放回收裝置進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)、計(jì)算；完成了機(jī)械臂各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的受力分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)和絲杠螺母副的選型；對裝置的水下密封技術(shù)與壓力補(bǔ)償方法進(jìn)行了研究。
　　第三