凝汽器在線除垢機器人系統(tǒng)關鍵技術研究.pdf

1、凝汽器是火力發(fā)電廠的核心換熱設備，其工作性能的優(yōu)劣直接影響了電廠的發(fā)電效率及發(fā)電煤耗率。然而，換熱管結垢不僅會降低機組的工作效率和經(jīng)濟性，還可能引起管道腐蝕、泄露，造成安全隱患。因此，為使整個發(fā)電機組能夠安全高效地運行，必須采用合理的除垢技術及時有效地去除換熱管內壁的污垢。針對現(xiàn)有清洗技術的不足，本文設計一種凝汽器在線除垢機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括投放回收裝置和管內清洗裝置兩部分。
　　本文對機器人系統(tǒng)總體方案、運動定位方式、管內清洗

2、裝置及其投送和回收方式進行研究，完成了三自由度移動機械臂的總體方案設計，確定采用排線機、絞車及送絲機配合工作的方式實現(xiàn)對管內清洗裝置進行收放；設計了基于離心慣性力作用原理的管內清刷機構并對其工作機理進行研究和分析，管內清洗裝置采用蠕動爬行的運動方式。
　　其次，對投放回收裝置進行研究和設計、計算；完成了機械臂各運動關節(jié)的受力分析、結構設計以及驅動電機和絲杠螺母副的選型；對裝置的水下密封技術與壓力補償方法進行了研究。
　　第三