小型水下機器人自主航行技術的研究.pdf

1、本論文通過對水下機器人航行控制技術現(xiàn)狀的廣泛研究及其發(fā)展趨勢的深入分析，確定把小型水下機器人自主航行技術作為研究對象。 論文中對水下機器人的外形結構及空間布局進行了優(yōu)化與組合，介紹了水下機器人各系統(tǒng)模塊的組成及功能。并在此基礎上深入分析了水下機器人在水下運動中的受力情況，建立了水下機器人空間六自由度運動的一般方程。根據(jù)水下機器人航行控制系統(tǒng)的硬件要求，選擇了CAN總線作為水下機器人航行控制系統(tǒng)的控制總線，并設計了總線上的各路硬件

2、接口，制定了CAN應用層協(xié)議，明確了水下機器人的通信方式，為水下機器人自主航行的實現(xiàn)提供了軟硬件支持。 本論文重點在通過對已有控制算法的研究及改進，提出了非線性自適應滑?？刂频幕灸Ｐ?，并設計了水下機器人自主航行控制系統(tǒng)。對水下機器人的縱向運動控制、橫向運動控制、深度控制及航速控制等做了深入細致的研究，確定了非線性自適應滑?？刂浦械淖赃m應參數(shù)。通過MATLAB軟件對水下機器人的航行姿態(tài)進行了仿真，并通過水池試驗，驗證了本論文設計