自主水下機器人自救信標系統(tǒng)的研究.pdf

1、智能水下機器人在深海作業(yè)的環(huán)境是非常惡劣的，時常面臨著各種各樣的危險。而且研制一臺機器人需要大量的人力物力資源，每次下海實驗或作業(yè)所獲得的資料或數(shù)據(jù)也具有極大價值，若是載人機器人則其安全性更是至關(guān)重要。如果因故障造成機器人失事沉入海底，將會造成極大損失，并對海洋開發(fā)或研究是一個沉重的打擊，因此，機器人故障后自救技術(shù)的研究也成為了水下機器人研究的關(guān)鍵性技術(shù)之一。 本文結(jié)合“十一五”國防科工委民用專項科研技術(shù)研究項目“海洋綜合探測潛

2、水器――安全系統(tǒng)”和“十一五”總裝備部重點預(yù)研項目“水下無人實驗系統(tǒng)集成和性能評估技術(shù)――水下自救與取樣作業(yè)技術(shù)”，從以下幾個方面作了詳細的論述及研究： 1. 研究了當前國內(nèi)外水下機器人自救系統(tǒng)的發(fā)展狀況，并對水下機器人自救系統(tǒng)的重要性和必要性進行探討。 2. 針對水下機器人自救系統(tǒng)的可靠性進行了分析和設(shè)計；針對控制系統(tǒng)進行了系統(tǒng)低功耗設(shè)計；針對自救系統(tǒng)進行了密封處理和設(shè)計；以及系統(tǒng)的小型化分析與設(shè)計。 3. 針