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1、該文首先介紹了整個水下機器人系統(tǒng)的組成,其中重點介紹了該文所研究的自動工具庫的結(jié)構(gòu).在對整個作業(yè)系統(tǒng)的框架有所了解的基礎(chǔ)上,詳細介紹了該文所設(shè)計的計算機控制系統(tǒng),此計算機控制系統(tǒng)是該文的重點所在.該控制系統(tǒng)采用的是PC機與單片機串行通訊的方式,來實現(xiàn)對自動工具庫的可視化控制,這也是該課題的主要研究內(nèi)容.在對該計算機控制系統(tǒng)進行介紹時,首先介紹了整個下位機系統(tǒng)的硬件電路,包括電磁閥驅(qū)動電路、伺服閥驅(qū)動電路和串行通訊電路等.并且簡介了串行通
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