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文檔簡介
1、本文首先研究了水下自治機器人的發(fā)展概況；研究了海洋水聲信道的特性，著重分析并研究了水聲信道的有限帶寬性，空變、時變、隨機性，多徑傳播特性以及衰落特性等特點；闡述了無線自組網(wǎng)的組網(wǎng)方式及其特點。 然后重點研究了基于水聲通信的無線自組網(wǎng)的組網(wǎng)算法。對水聲自組網(wǎng)數(shù)據(jù)鏈路層和網(wǎng)絡層中協(xié)議實現(xiàn)的算法進行了比較，選擇適合水聲通信的算法并加以改進，并研究了水聲自組網(wǎng)的拓撲結(jié)構。 本文構建了一個由五個節(jié)點組成的小型水聲網(wǎng)絡模型，在數(shù)據(jù)鏈
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