自治水下機器人的非光滑有限時間控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、21世紀是開發(fā)海洋的世紀,水下機器人在海洋開發(fā)中起到了關鍵性的作用,并將得到更人的發(fā)展。水下機器人的發(fā)展與控制技術的進步密不可分,傳統(tǒng)的控制算法滿足不了當今水下機器人水下作業(yè)的需求。由于有限時間控制算法具有在有限時間內(nèi)收斂和較強的抗干擾特性,吸引了越來越多學者的注意。隨著水下機器人對控制性能的要求不斷提高,需要控制算法不斷的改進,控制精度不斷的提高。如何在不增加控制算法復雜性的前提下設計出抗干擾能力強,收斂速度快,精度高的控制算法成為水

2、下機器人控制領域里的一個研究熱點。
   本文首先介紹了有關自治水下機器人的研究背景、發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢,對自治水下機器人在發(fā)展過程中存在的問題進行了描述。
   然后,本文介紹了有限時間控制及齊次性的一些基本概念和引理,分別對自治水下機器人及帶有機械手的自治水下機器人模型的建立進行了描述。
   第三,本文在自治水下機器人模型的基礎上,對自治水下機器人狀態(tài)受限時下潛的快速性進行了切換控制研究,隨后對設計的切換控

3、制和傳統(tǒng)的控制進行MATLAB仿真并進行比較。
   第四,在帶有機械手的水下自治機器人模型的基礎上,對帶有機械于的自治水下機器人非光滑有限時間控制及有界有限時間控制進行了研究,對非光滑有限時間控制器同傳統(tǒng)光滑控制器進行了MATLAB仿真,通過仿真比較了二者的異同點;同時,還通過MATLAB仿真研究了非光滑有限時間控制器中參數(shù)的取值對系統(tǒng)收斂速度的影響。此外,木文還對帶有機械手的自治水下機器人的自適應有限時間控制進行了討論,接著

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