多水下機(jī)器人仿真器構(gòu)建研究.pdf

1、20世紀(jì)90年代以后，全球范圍內(nèi)掀起了研究水下機(jī)器人的熱潮，由于海洋開(kāi)發(fā)和軍事上的需要，水下機(jī)器人技術(shù)得到了迅猛的發(fā)展。由于水下機(jī)器人工作在較深的水中，很難觀(guān)察到水下機(jī)器人的工作情況，因此需要進(jìn)行仿真研究，它可靠、可重復(fù)、安全、經(jīng)濟(jì)、據(jù)有不受氣候條件和場(chǎng)地、空間限制等優(yōu)點(diǎn)。仿真技術(shù)是縮短研制周期、提高研制質(zhì)量和減少經(jīng)費(fèi)的有力手段。 本文通過(guò)水下機(jī)器人空間六自由度運(yùn)動(dòng)方程和某水下機(jī)器人模型水動(dòng)力試驗(yàn)結(jié)果，增加舵、翼效果，建立了微小

2、型水下機(jī)器人的仿真模型。寫(xiě)出運(yùn)動(dòng)仿真的源程序，在VC++6.0環(huán)境下建立微小型的仿真平臺(tái)，進(jìn)行實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析，給出仿真曲線(xiàn)。 在單機(jī)器人的基礎(chǔ)上，采用C++面向?qū)ο蟮木幊碳夹g(shù)，利用多線(xiàn)程并發(fā)同步技術(shù)，進(jìn)行可容納異構(gòu)水下機(jī)器人進(jìn)行協(xié)調(diào)控制的動(dòng)力學(xué)仿真試驗(yàn)平臺(tái)。此流程是一個(gè)Socket數(shù)據(jù)到來(lái)，激發(fā)一個(gè)并發(fā)線(xiàn)程的過(guò)程。每個(gè)線(xiàn)程建立一個(gè)新類(lèi)，負(fù)責(zé)全權(quán)管理一個(gè)AUV的動(dòng)力學(xué)解算過(guò)程和系統(tǒng)資源。本文利用多線(xiàn)程并發(fā)同步技術(shù)，初步構(gòu)建了異構(gòu)多水