基于C-S模式的大場地足球機器人系統(tǒng)的研究.pdf

1、足球機器人是一項人工智能與機器人領(lǐng)域的應(yīng)用基礎(chǔ)研究課題，它融合了多種學(xué)科的最新研究成果。本文以MiroSot大場地足球機器人系統(tǒng)為研究對象，在詳細闡述了MiroSot集控式足球機器人系統(tǒng)的原理及其11vsll大場地項目特點和實現(xiàn)難點的基礎(chǔ)上，提出了實現(xiàn)大場地系統(tǒng)的客戶機/服務(wù)器(C/S)模式體系結(jié)構(gòu)。C/S模式系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)主要是以并行處理的思想將大場地足球機器人系統(tǒng)中的視覺和決策部分進行合理的分解，并使用兩臺計算機來同時處理，或者通過使

2、用多處理器的計算機處理，以達到提高系統(tǒng)執(zhí)行效率的目的。 本文重點敘述了在C/S模式下的大場地足球機器人系統(tǒng)框架的構(gòu)建以及系統(tǒng)各個部分的設(shè)計與實現(xiàn)。在該框架中，系統(tǒng)的客戶端(Client)完成了視覺部分的功能，系統(tǒng)的服務(wù)器端(Server)則實現(xiàn)了決策部分和指令發(fā)送的功能。通過采用內(nèi)核同步機制、消息映射等多線程技術(shù)和基于Socket的網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)實現(xiàn)了雙攝像頭的采集結(jié)構(gòu)和雙機通信。其次，提出多級緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)管理方式，保證了系統(tǒng)處理

3、數(shù)據(jù)以及客戶機與服務(wù)器之間傳遞數(shù)據(jù)的實時性和一致性。 為了提高整個系統(tǒng)的智能化程度，通過構(gòu)造的“標識數(shù)據(jù)池”對原決策體系進行了改進，為系統(tǒng)的“大腦”增加了記憶功能，并在此基礎(chǔ)上提出了針對大場地特點的“攻守平衡”進攻策略和動態(tài)防守策略。 同時，本文也詳細地介紹了“e”龍隊為適應(yīng)大場地需求而設(shè)計的新一代機器人小車。 經(jīng)反復(fù)實驗以及多次國際和國內(nèi)賽事的情況表明，本文所提出的基于C/S模式的大場地足球機器人系統(tǒng)是符合大場