五自由度并聯(lián)機床遙控系統(tǒng)研究.pdf

1、遙控系統(tǒng)作為機床的一部分是必不可少的。隨著并聯(lián)機床技術的進一步發(fā)展，遙控系統(tǒng)逐漸顯示出應有的潛力。遙控系統(tǒng)一方面使得操作以人為中心來進行，從而把人從機床操作中解放出來；另一方面是方便了對機床的調試。本文對五自由度并聯(lián)機床的遙控系統(tǒng)進行了研究，主要研究內容包括以下幾個方面： 分析了并聯(lián)機床的運動控制原理，及刀位數(shù)據轉化為動平臺位姿和位置反解模型建立等機床運動控制算法。 為并聯(lián)機床開發(fā)了遙控系統(tǒng)，系統(tǒng)硬件由“單片機+液晶顯示

2、模塊+RS-232串口+按鍵”構成，繪制了各部分的電路圖。軟件設計以Cygnal公司提供的IDE(集成開發(fā)環(huán)境)為編譯環(huán)境，選用C51作為開發(fā)語言，對該遙控系統(tǒng)軟件進行了模塊劃分——狀態(tài)顯示模塊、運動程序生成模塊、運動控制模塊、通信模塊和單片機管理模塊，并闡述了各模塊的功能，以及遙控系統(tǒng)基本功能的實現(xiàn)方法。 基于5-UPS/PRPU并聯(lián)機床，對于遙控系統(tǒng)進行了調試與控制實驗。遙控系統(tǒng)在操作過程中可操作性好，穩(wěn)定性高，實驗結果表明