基于PA系統(tǒng)的五自由度并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、并聯(lián)機(jī)床是高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)在現(xiàn)實(shí)中的研究成果，其具有累計(jì)誤差小，加工精度高、剛度性能良好等優(yōu)良特點(diǎn)。但同時(shí)，與傳統(tǒng)機(jī)床相比，因?yàn)槠鋵?shí)際加工路線與傳統(tǒng)機(jī)床中設(shè)定路線不同，故其控制虛軸與實(shí)軸不統(tǒng)一并且工作空間不規(guī)則，需要在工程實(shí)際中進(jìn)行部分控制的應(yīng)用開發(fā)。為了滿足功能性的要求，在對(duì)開放式數(shù)控系統(tǒng)PA控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行了深入研究和設(shè)計(jì)之上，結(jié)合與深圳市科技項(xiàng)目五自由度拋光機(jī)床的特點(diǎn)和功能應(yīng)用進(jìn)行二次開發(fā)。
　　本文首先針對(duì)五自由度空間拋光機(jī)床P

2、entabot的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)動(dòng)平臺(tái)相應(yīng)零部件結(jié)構(gòu)與機(jī)械制圖，并對(duì)其剛度、強(qiáng)度等技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行分析。同時(shí)設(shè)計(jì)并采買相關(guān)工程部件裝備。在充分理解機(jī)床結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，分析機(jī)構(gòu)自由度并通過中央支鏈方程，分析機(jī)構(gòu)逆解方程與姿態(tài)描述矩陣。為后續(xù)程序設(shè)計(jì)作理論支持。
　　然后對(duì)PA系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)及Compile Circle接口簡要介紹，并根據(jù)逆解理論，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行功能補(bǔ)充，設(shè)計(jì)虛實(shí)軸轉(zhuǎn)換功能控制代碼并調(diào)試，實(shí)現(xiàn)基本運(yùn)動(dòng)控制。同時(shí)根據(jù)工程需求

3、，配置相應(yīng)機(jī)床參數(shù)與驅(qū)動(dòng)器參數(shù)。
　　為了滿足Pentabot機(jī)床實(shí)時(shí)顯示功能，本文對(duì)操作系統(tǒng)中人機(jī)交互界面編輯添加部分模塊，設(shè)計(jì)并聯(lián)顯示功能插件和虛擬操控面板界面。同時(shí)設(shè)計(jì)部分PLC硬件控制模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)床面板響應(yīng)、I/O信號(hào)處理等基礎(chǔ)功能控制。
　　最后根據(jù)實(shí)際工程功能要求，設(shè)計(jì)相關(guān)機(jī)床電氣系統(tǒng)，并進(jìn)行相應(yīng)的布置、裝配與連線。根據(jù)已有設(shè)備進(jìn)行初步安裝，連接，試驗(yàn)調(diào)試等工作，滿足對(duì)系統(tǒng)控制的硬件要求。
　　本課題研究