逆系統(tǒng)方法在電液位置伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、非線性是實際系統(tǒng)中普遍存在的現(xiàn)象，有些是由于系統(tǒng)本身的固有特性所產(chǎn)生(如磁路中的飽和非線性)，有些是因系統(tǒng)變量之間的非線性關(guān)系而造成(如對線性電阻，其電流與功率之間的平方非線性)。因此，非線性系統(tǒng)是具有一般性的系統(tǒng)。而電液位置伺服系統(tǒng)是一種典型的非線性系統(tǒng)。針對非線性問題，人們嘗試?yán)梅答伒姆椒▽⒎蔷€性系統(tǒng)變換為線性系統(tǒng)，然后再按照線性系統(tǒng)理論完成系統(tǒng)綜合設(shè)計，逆系統(tǒng)方法由此產(chǎn)生。逆系統(tǒng)方法的特點是：物理概念清晰，即直觀又易于理解，不需

2、要高深的數(shù)學(xué)的理論知識。本文將逆系統(tǒng)方法應(yīng)用到電液位置伺服系統(tǒng)中，對系統(tǒng)求逆，得到逆系統(tǒng)的狀態(tài)方程，并將逆系統(tǒng)置于原系統(tǒng)之前，構(gòu)成偽線性系統(tǒng)，并為已求出的偽線性系統(tǒng)設(shè)計了控制器，具體研究各個參數(shù)對系統(tǒng)響應(yīng)速度的影響。由于實驗臺沒有速度和加速度傳感器，文中還設(shè)計了偽線性系統(tǒng)的狀態(tài)觀測器，來觀測系統(tǒng)的速度和加速度。從而實現(xiàn)了被控系統(tǒng)的大范圍線性化，提高了系統(tǒng)的動態(tài)特性和穩(wěn)態(tài)特性。實驗結(jié)果表明，利用逆系統(tǒng)方法控制的電液位置伺服系統(tǒng)能較快得跟蹤