版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、在諸如較大規(guī)模的區(qū)域海洋學(xué)采樣、偵察,多異構(gòu)平臺協(xié)作作業(yè)、高可靠性智能水下機(jī)器人(AUV)系統(tǒng)等領(lǐng)域,多水下機(jī)器人系統(tǒng)具有單機(jī)器人系統(tǒng)不可比擬的優(yōu)勢。本論文主要討論了多水下機(jī)器人分布式協(xié)作控制體系結(jié)構(gòu)和相互協(xié)調(diào)技術(shù),這是解決多水下機(jī)器人走向?qū)嵱没仨毥鉀Q的首要問題。 對于面向任務(wù)的多AUV系統(tǒng),控制不僅面臨著資源和任務(wù)的自動優(yōu)化分配等松耦合協(xié)作,而且必須在硬件能力范圍之內(nèi)實(shí)現(xiàn)實(shí)時的緊耦合協(xié)作。對于松耦合協(xié)作,本文試圖模擬經(jīng)濟(jì)活
2、動中的市場交易現(xiàn)象,將系統(tǒng)的優(yōu)化計算建立在“市場”框架之上,以解決在通信受限、單個AUV能力受限等條件下的協(xié)調(diào)問題。不同條件下v-MDTSP類型任務(wù)的數(shù)值分析表明,基于“邊際”代價計算的“市場”框架在通信容錯、降低計算復(fù)雜度以及系統(tǒng)可擴(kuò)展性等方面具有很大的優(yōu)勢。通過加入“單件利潤”交易方式,使得每個AUV可以獲得更多的共享信息,大大提高了“市場”框架的最終優(yōu)化結(jié)果,在絕大部分情況下都明顯優(yōu)于基于遺傳算法的集中式控制。作為一種分布式控制方
3、式,“市場”框架在處理不同耦合度,不同時間約束等條件下的復(fù)雜協(xié)作控制時,實(shí)現(xiàn)也更為簡單、有效。對于緊耦合協(xié)作控制,采用了基于行為的控制方式,以滿足那些快節(jié)奏、大量數(shù)據(jù)交換的實(shí)施協(xié)調(diào)作業(yè)。兩種不同類型的多AUV協(xié)作通過基于“技能”概念的S2BHCA控制結(jié)構(gòu)模型來支持:任務(wù)層支持松耦合計算,“技能”層支持緊耦合協(xié)作?!凹寄堋备拍钔ㄟ^在不同的控制層內(nèi)賦予不同的含義,將這兩種不同的控制思想有機(jī)鏈接起來。 為了支持多AUV系統(tǒng)的調(diào)試和驗證
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 水下機(jī)器人智能運(yùn)動控制技術(shù)研究.pdf
- 自主式水下機(jī)器人智能控制.pdf
- 多水下機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)研究.pdf
- 多水下機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)研究(1)
- 自主式水下機(jī)器人滑模容錯控制技術(shù)研究.pdf
- 多水下機(jī)器人編隊控制方法研究.pdf
- 智能水下機(jī)器人水下管道檢測與跟蹤技術(shù)研究.pdf
- 自主式水下機(jī)器人容錯控制研究.pdf
- 水下機(jī)器人浮力自適應(yīng)控制技術(shù)研究.pdf
- 微小型水下機(jī)器人運(yùn)動控制技術(shù)研究.pdf
- 水下機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃技術(shù)研究.pdf
- 水下機(jī)器人導(dǎo)航定位技術(shù)研究.pdf
- 智能水下機(jī)器人模塊化建模技術(shù)研究.pdf
- 遙控式水下機(jī)器人運(yùn)動控制技術(shù)的研究.pdf
- 自主式水下機(jī)器人的分布式運(yùn)動控制系統(tǒng)算法與實(shí)現(xiàn).pdf
- 水下機(jī)器人非接觸式信息交換技術(shù)研究.pdf
- 網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人分布式智能控制體系.pdf
- 分布式多機(jī)器人系統(tǒng)控制研究.pdf
- 仿生水下機(jī)器人仿真與控制技術(shù)研究.pdf
- 多水下機(jī)器人系統(tǒng)合作與協(xié)調(diào)技術(shù)研究.pdf
評論
0/150
提交評論