已閱讀1頁，還剩56頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、遂著科學技術(shù)的發(fā)展，人類現(xiàn)在入了開發(fā)和利用海洋的時代，而在各種各樣的海洋技術(shù)中，能完成多種作業(yè)的水下機器人使海洋開發(fā)進入了新時代，其中遙控式水下機器人(ROV)在海洋開發(fā)的許多領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。要使ROV成功完成工作任務(wù)，就要對其進行有效地控制，這就需要建立ROV的數(shù)學模型，而ROV具有較強的非線性特征，很難建立一個較為精確的數(shù)學模型，同時由于工作環(huán)境的復(fù)雜性和未知性，使得傳統(tǒng)的基于模型的控制方式不能很好地解決ROV的運動控制問題
2、，于是對ROV的控制成為當前ROV技術(shù)的研究熱點。 本文首先學習了一種從模糊邏輯出發(fā)，借鑒PID控制結(jié)構(gòu)形式的一種簡單的控制方法——S面控制法，并利用該算法開發(fā)了一個VC++界面控制系統(tǒng)對ROV的運動進行控制，該系統(tǒng)經(jīng)過海上試驗驗證，具有可行性與較好的魯棒性。另外，本文采用了PC/104作為水下機器人ROV基礎(chǔ)運動控制系統(tǒng)的水下控制機，開發(fā)了運行于水下控制機PC/104上的基于VxWorks操作系統(tǒng)的底層控制系統(tǒng)，完成接收各種傳
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 遙控式水下機器人PID運動控制算法優(yōu)化研究.pdf
- 水下機器人運動控制研究.pdf
- 自主式水下機器人運動規(guī)劃技術(shù).pdf
- 水下機器人運動姿態(tài)控制技術(shù)的研究.pdf
- 小型水下機器人的運動控制研究.pdf
- 堤壩檢測水下機器人運動控制技術(shù)的研究.pdf
- 水下機器人運動控制方法研究.pdf
- 水下機器人智能運動控制技術(shù)研究.pdf
- 多功能自主式水下機器人運動控制研究.pdf
- 多功能水下機器人運動控制.pdf
- 開架式水下機器人運動控制技術(shù)的研究.pdf
- 微小型水下機器人運動控制技術(shù)研究.pdf
- 水下機器人運動控制系統(tǒng)的研究.pdf
- 自主式水下機器人智能控制.pdf
- 自主式水下機器人容錯控制研究.pdf
- 水下機器人運動控制與路徑規(guī)劃研究.pdf
- 水下機器人運動控制器的設(shè)計.pdf
- 基于模糊理論的水下機器人運動控制研究.pdf
- 水下機器人近水面運動的變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)研究.pdf
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水下機器人運動控制技術(shù)研究.pdf
評論
0/150
提交評論