基于行為的模糊控制在足球機(jī)器人仿真系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、足球機(jī)器人系統(tǒng)目前已成為人工智能應(yīng)用技術(shù)研究的重要實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。決策系統(tǒng)是其核心部分，它主動(dòng)完成知識(shí)的提取并控制機(jī)器人運(yùn)行，達(dá)到機(jī)器人協(xié)作完成任務(wù)的目的。在存在對(duì)手的動(dòng)態(tài)環(huán)境中，足球機(jī)器人要通過(guò)相互協(xié)作，表現(xiàn)出團(tuán)隊(duì)行為并完成特定的目標(biāo)，環(huán)境的動(dòng)態(tài)性及對(duì)手的不可預(yù)測(cè)性，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)時(shí)決策和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制提出了更高的要求。 本論文以國(guó)際機(jī)器人足聯(lián)的機(jī)器人足球比賽中五對(duì)五仿真項(xiàng)目(SimuroSot)為研究對(duì)象，在給出了足球機(jī)器人仿真系統(tǒng)的

2、結(jié)構(gòu)和足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型的基礎(chǔ)上，通過(guò)分析多智能體系統(tǒng)的一些理論和移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)，在決策系統(tǒng)中，為了克服環(huán)境的不確定性和動(dòng)態(tài)性造成的影響，對(duì)多智能體系統(tǒng)中智能體的協(xié)作問(wèn)題和移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題進(jìn)行了分析和研究。 (1)從基于行為的思維角度出發(fā)，提出了一種雙層決策模型，上層是基于規(guī)則推理的專家協(xié)作智能體，下層是基于行為的運(yùn)動(dòng)控制智能體。將上層協(xié)作意圖設(shè)定和下層機(jī)器人的動(dòng)作指令完全分開(kāi)，增強(qiáng)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的靈活性和決策系統(tǒng)