基于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)翼、垂尾測量點(diǎn)檢測與打制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、數(shù)字化、柔性化裝配技術(shù)代表未來飛機(jī)裝配技術(shù)發(fā)展的方向。在傳統(tǒng)的機(jī)翼、垂尾裝配中，姿態(tài)測量與測量點(diǎn)打制分別由特別設(shè)計(jì)的水平測量點(diǎn)指示器和彈簧打點(diǎn)器實(shí)現(xiàn)，不僅精度不高，而且難于實(shí)現(xiàn)柔性化。本文根據(jù)多型號機(jī)翼、垂尾裝配系統(tǒng)研制的需要，提出一種基于工業(yè)機(jī)器人的能夠滿足多種型號機(jī)翼、垂尾姿態(tài)測量與測量點(diǎn)打制的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，并在其工藝動作設(shè)計(jì)、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動軌跡規(guī)劃等方面進(jìn)行具體的研究和分析。全文共分為六章。 第一章首先對大部件姿態(tài)測量

2、技術(shù)進(jìn)行綜述并進(jìn)行優(yōu)缺點(diǎn)比較；接著對機(jī)翼、垂尾的裝配流程和工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀進(jìn)行分析；最后指明本文的研究背景、意義和研究內(nèi)容。 第二章介紹系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。首先闡述水平測量點(diǎn)高度數(shù)據(jù)用于機(jī)翼、垂尾姿態(tài)測量的原理；接著通過分析測量點(diǎn)檢測和測量點(diǎn)打制在工藝過程上的相似性，巧妙利用工業(yè)機(jī)器人的柔性實(shí)現(xiàn)“一機(jī)雙能”，并通過引入機(jī)器人“第7軸”擴(kuò)大機(jī)器人的工作范圍，最終形成以機(jī)器人及其第7軸為運(yùn)動主體，以位移傳感器和氣缸打點(diǎn)器為執(zhí)行工

3、具的系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案。 第三章依次對系統(tǒng)各組成部分進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和選型計(jì)算分析；并對系統(tǒng)作業(yè)精度進(jìn)行理論上的分析和計(jì)算。 第四章在進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解時(shí)，通過對機(jī)器人部分關(guān)節(jié)引入運(yùn)動約束，推導(dǎo)了一種比常規(guī)矩陣算法更簡便的幾何算法；利用基于該算法的Matlab程序生成了機(jī)器人運(yùn)動仿真文件，并導(dǎo)入COSMOSMotion軟件進(jìn)行了測量點(diǎn)檢測作業(yè)過程的運(yùn)動學(xué)仿真。 第五章進(jìn)行測量點(diǎn)打制試驗(yàn)；通過引入沖擊隔離器對機(jī)器人