射擊機(jī)器人隨動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、射擊機(jī)器人是智能武器的一個(gè)分支，同時(shí)它也集中體現(xiàn)了部隊(duì)武器裝備中很多方面的技術(shù)水平，如自動(dòng)控制、機(jī)器視覺(jué)等。
　　 本文以某研究所的射擊機(jī)器人研究平臺(tái)設(shè)計(jì)為背景，針對(duì)該射擊機(jī)器人隨動(dòng)控制算法及系統(tǒng)進(jìn)行研究。該射擊機(jī)器人的隨動(dòng)控制系統(tǒng)主要硬件是由PLC控制器、步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器(驅(qū)動(dòng)激光筆作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))和光電編碼器構(gòu)成，其隨動(dòng)控制算法為最少拍數(shù)字控制器，從而使激光筆能夠快速隨動(dòng)跟蹤目標(biāo)的水平隨機(jī)移動(dòng)，并瞄準(zhǔn)目標(biāo)靶。
　　 本

2、文的研究工作主要包括三部分。首先是總體方案的設(shè)計(jì)和研究，分析了經(jīng)典隨動(dòng)控制系統(tǒng)的組成和特性，結(jié)合本課題的要求確定了射擊機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案。其次是硬件的選型和搭建，在這一部分主要對(duì)射擊機(jī)器人的幾個(gè)主要硬件(電機(jī)、控制器、光電編碼器)進(jìn)行了在同類產(chǎn)品中的對(duì)比選型，并設(shè)計(jì)了一套控制器為PLC的步進(jìn)電機(jī)隨動(dòng)控制系統(tǒng)。第三部分就軟件和算法方面做了研究及論述，著重就被控對(duì)象模型的搭建和經(jīng)典的隨動(dòng)算法展開(kāi)了學(xué)習(xí)研究，同時(shí)針對(duì)該射擊機(jī)器人的硬件選型對(duì)