基于平面五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)的齒輪磨棱機(jī)械手的研究.pdf

1、隨著機(jī)械手技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)械手已在工業(yè)生產(chǎn)、太空、海洋資源的探索以及國防等眾多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。平面五桿并聯(lián)機(jī)械手作為機(jī)械手家族中新的族類，有著傳統(tǒng)機(jī)械手的共性方面，也有著它自身獨(dú)到的特點(diǎn)。近年國內(nèi)外學(xué)者在平面五桿并聯(lián)機(jī)械手理論研究和實(shí)際應(yīng)用中已取得了大量的成果，但在平面五桿并聯(lián)機(jī)械手機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、運(yùn)動(dòng)控制等方面仍存在一些具有挑戰(zhàn)性的問題。本文提出了一種新型的基于平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手將其用于加工齒輪端面棱角。
　　首先

2、，對平面五桿并聯(lián)機(jī)械手的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，并建立了它的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)出了并聯(lián)機(jī)械手的位置、速度、加速度的正解和逆解的顯式表達(dá)式，并進(jìn)行了算例分析驗(yàn)證了所得算式的正確性。
　　其次，在建立的正解算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行了機(jī)械手的工作空間分析。使用Matlab編程計(jì)算證實(shí)了所研究的平面五桿并聯(lián)機(jī)械手能夠滿足工作空間要求，實(shí)現(xiàn)了對平面五桿并聯(lián)機(jī)械手工作空間的可視化描述。
　　然后，利用Pro/Ewildfire2.0和ADA