平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、和串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，并聯(lián)機(jī)構(gòu)有著潛在的優(yōu)越性，例如，更高的精度，高負(fù)載和自重比，低慣量效應(yīng)，高剛度等等。但是，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能在很大程度上取決于機(jī)構(gòu)本身的尺寸參數(shù)，因此，機(jī)構(gòu)的尺寸綜合在保證機(jī)構(gòu)在達(dá)到預(yù)期的性能指標(biāo)下達(dá)到更好的性能是非常有必要的。
　　本課題研究的目的在于解決高速高精度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)問題。本文首先全面分析了平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間，緊湊度，靈活度，奇異性和各向同性，速度傳遞因子，誤差傳遞因子等各項(xiàng)重要的性能指

2、標(biāo)和機(jī)構(gòu)本身參數(shù)的聯(lián)系，并建立起來其相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上，我們提出了一種結(jié)構(gòu)化的平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)的方法。
　　在實(shí)際設(shè)計(jì)中，我們通常希望工作空間越大越好，并且是規(guī)則的，而工作空間的性能很大程度上取決用靈活度，基于靈活度的概念，本文提出了最大內(nèi)切工作空間的概念。
　　在高精度機(jī)械中，末端操作器的位置精度和重復(fù)精度是保證生產(chǎn)質(zhì)量的一個(gè)必要條件。因?yàn)檫B桿機(jī)構(gòu)在加工的工程中會(huì)存在加工誤差，此種誤差往往取決于機(jī)床的加工能力，