平面繩牽引并聯機構的控制研究.pdf

1、繩牽引并聯機器人作為新興特種機器人近年來得到了快速發(fā)展和廣泛應用，由于其具有精度高、剛度高、承載能力大、工作空間小、速度高、動態(tài)響應好等好多優(yōu)點，因此現在越來越多的學者在研究繩牽引并聯機構。
　　 本文對國內外繩牽引并聯機器人的發(fā)展現狀及應用進行了分析，以平面繩牽引并聯機器人為研究對象，對機器人的繩索布置方案進行分析研究，主要對其靜力學特性，作業(yè)空間進行分析研究，進而確定了本論文采用的繩索布置。
　　 研制了平面繩索牽引

2、機器人的實驗樣機，基于本樣機建立系統(tǒng)模型運用MATLAB/SimMechanics對試驗樣機進行了仿真分析，通過仿真分析得出不考慮繩索的彈性變形時，各個方向的運動是互不干擾的結論。
　　 提出了三種平面繩牽引并聯機器人的控制方案，對三種控制方案進行仿真分析，通過比較得出每種控制方案的優(yōu)缺點，并確定最終的控制方案。
　　 基于dSPACE半物理仿真系統(tǒng)對平面繩索牽引機器人的驅動控制特性和軌跡跟蹤性能進行了實驗研究，主要包括