基于剛柔結合的并聯機構研究.pdf

1、并聯機構由于具有剛度高、承載能力強、結構緊湊等特點而得到越來越廣泛的應用，80年代發(fā)展起來的并聯柔索機構則以它輕便靈活、工作空間大等優(yōu)點受到廣大學者的重視。本課題從傳統(tǒng)并聯機構的性能出發(fā)，結合并聯柔索機構的特點，提出了一種基于剛柔結合的并聯機構的新構型，并就其構型、運動學、動力學、振動以及相關的仿真問題做了深入研究。
　　 本文首先對基于剛柔結合的并聯機構進行構型設計，在此基礎上，對影響機構精度的主要因素和誤差問題進行分析。機構

2、運動學的研究中求取了機構位置正、逆解及速度雅克比矩陣，然后采用牛頓—歐拉法獲得了機構的動力學方程。
　　 結合理論分析結果，采用ADAMS軟件建立了改進前、后兩種機構的虛擬樣機模型，進行運動學和動力學的仿真分析。對比改進前后兩種機構的輸出曲線圖，證明了改進機構在動力學性能方面有很大提升。
　　 進一步將模型進行簡化，構造出振動分析所需要的虛擬模型，并應用ADAMS軟件中的振動分析模塊對改進前、后的機構進行振動特性分析，輸