基于IGRIP仿真的弧焊機(jī)器人實(shí)時(shí)控制研究.pdf

1、本文在局部自主智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)下通過(guò)中央控制計(jì)算機(jī)向IGRIP仿真系統(tǒng)發(fā)送仿真運(yùn)動(dòng)指令，實(shí)時(shí)仿真焊接過(guò)程的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，也可以通過(guò)IGRIP仿真系統(tǒng)，向中央控制計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)發(fā)送機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令，實(shí)時(shí)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。建立了一個(gè)將機(jī)器人仿真軟件同機(jī)器人控制設(shè)備結(jié)合而成的IGRIP/RCS系統(tǒng)。通過(guò)CAN總線通訊，中央控制計(jì)算機(jī)直接向RH6型弧焊機(jī)器人控制柜發(fā)送路徑插補(bǔ)點(diǎn)控制命令，插補(bǔ)運(yùn)算主要包含了RH6機(jī)器人的直線和圓弧，曲線插補(bǔ)算法。

2、分析了IGRIP仿真系統(tǒng)的離散和連續(xù)過(guò)程控制器模型，并分析IGRIP系統(tǒng)中機(jī)器人軌跡規(guī)劃的SANDORS方法和逆運(yùn)動(dòng)求解KIN_GENERIC方法。根據(jù)IGRIP系統(tǒng)中提供的二次開(kāi)發(fā)軟件包，開(kāi)發(fā)了自定義的運(yùn)動(dòng)通道組件，以及IGRIP與中央控制計(jì)算機(jī)的通訊接口程序，用于IGRIP實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)中。針對(duì)RH6機(jī)器人本地控制的特點(diǎn)，編制了中央控制計(jì)算機(jī)上的中央監(jiān)控模塊與IGIRP系統(tǒng)的通訊接口程序。建立了基于IGRIP仿真的RRS/RCS實(shí)時(shí)控