用于消除超聲串?dāng)_的編碼與調(diào)制方法研究.pdf

1、超聲傳感器被廣泛地應(yīng)用于移動機(jī)器人測距領(lǐng)域。為獲得周圍360度范圍內(nèi)的環(huán)境信息，通常需要在一個移動機(jī)器人上安裝多個這樣的換能器，這就出現(xiàn)了超聲串?dāng)_現(xiàn)象，即一個換能器可能接收到其它換能器的超聲回聲信號。串?dāng)_會嚴(yán)重影響測距精度和降低超聲系統(tǒng)的工作效率。 為徹底消除超聲串?dāng)_，本文在對現(xiàn)有的文獻(xiàn)進(jìn)行研究和實(shí)驗分析的基礎(chǔ)上，著重做了以下工作。 考慮到所用靜電型超聲換能器固有的慣性特性，本文提出了基于沃爾什(Walsh)編碼的脈沖序

2、列寬度調(diào)制及跳頻偽隨機(jī)脈沖寬度調(diào)制方法。與之前使用的偽隨機(jī)脈沖寬度調(diào)制方法相比較，這兩種方法更好地適應(yīng)了換能器的自身特性，同時取得了更好的相關(guān)效果。 在系統(tǒng)硬件方面，以數(shù)字信號處理器(DSP)為核心，在對各種激勵信號進(jìn)行硬件仿真的基礎(chǔ)上，搭建了超聲激勵和回收處理等電路。在數(shù)據(jù)處理算法方面，搭建了整個系統(tǒng)的軟件框架。為提高相關(guān)效果，對回收的信號做了數(shù)字濾波、脈沖壓縮和重構(gòu)等處理。采用的快速傅立葉(FFT)保證了數(shù)據(jù)處理的實(shí)時性。大