基于偽隨機(jī)調(diào)頻脈沖序列的超聲串?dāng)_消除方法研究.pdf

1、超聲波測距傳感器(本文也簡稱為聲納)以其價(jià)格低廉、硬件容易實(shí)現(xiàn)、測距相對準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)，已成為移動機(jī)器人感知環(huán)境信息必不可少的一種傳感器。為了獲取更多的周圍環(huán)境信息，通常采用多個超聲測距傳感器組成聲納環(huán)。在聲納環(huán)上的多個超聲傳感器同時工作時，就會產(chǎn)生一個嚴(yán)重且普遍存在的問題——超聲串?dāng)_。超聲串?dāng)_是指多個超聲測距傳感器同時工作時，其中一個超聲換能器接收到的回波信號是其它超聲換能器發(fā)射的超聲或超聲回波，并非是自己發(fā)射超聲的回波，由此會導(dǎo)致錯誤的

2、距離測量。 本文提出了一種偽隨機(jī)調(diào)頻脈沖序列解決超聲串?dāng)_的方法。此序列由16個固定寬度的高電平脈沖組成，兩個相鄰脈沖之間的低電平時間間隔是由偽隨機(jī)數(shù)序列決定的。為保證可靠激勵靜電超聲換能器，偽隨機(jī)調(diào)頻序列的頻率范圍被限制在超聲換能器的工作頻帶內(nèi)。因?yàn)槊總€超聲換能器的觸發(fā)序列都是不同的，結(jié)合回波相關(guān)技術(shù)可消除超聲串?dāng)_。 在具體實(shí)施上，采用TMS320VC5402 DSP作為數(shù)據(jù)處理的核心，搭建了兩路超聲換能器的試驗(yàn)平臺。偽