焊接機(jī)器人柔性工作站的開發(fā)應(yīng)用.pdf

1、本論文以新研制的九自由度弧焊機(jī)器人系統(tǒng)為背景，詳細(xì)介紹了焊接機(jī)器人柔性工作站系統(tǒng)的硬件選型、PLC控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)、伺服控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)、CAN-BUS節(jié)線模塊的軟硬件設(shè)計(jì)以及機(jī)器人焊接工作程序的軟件設(shè)計(jì)等幾大部分。首先，論文在總結(jié)前人工作的基礎(chǔ)上，根據(jù)工廠對焊接機(jī)器人工作站的實(shí)際要求，結(jié)合已有的設(shè)備，對弧焊機(jī)器人柔性工作站的組成和配置進(jìn)行了總體規(guī)劃。同時，論文對該焊接機(jī)器人柔性工作站的控制系統(tǒng)也提出了創(chuàng)新性的設(shè)計(jì)：在采用已有

2、的YASNAC MRCⅡ控制器控制機(jī)器人本體六個軸和外部兩個軸的基礎(chǔ)上，另外再配置一套基于EmCORE-i312的單軸伺服控制系統(tǒng)，以及一套基于PLC的外圍邏輯控制系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)集成。每個控制子系統(tǒng)獨(dú)立的工作，相互之間通過數(shù)字信號實(shí)現(xiàn)融合。論文也在焊接機(jī)器人工作站系統(tǒng)的邊緣技術(shù)方面進(jìn)行了一定的研究，通過CAN-BUS串行通訊節(jié)線模塊解決了控制線路過于龐大而出現(xiàn)系統(tǒng)走線繁瑣，進(jìn)而易產(chǎn)生接線故障的實(shí)際問題。最后，論文還就焊接機(jī)器人柔性工作站在