6-PRRS并聯(lián)機器人誤差分析與標定研究.pdf

1、并聯(lián)機器人具有剛度好,結(jié)構(gòu)穩(wěn)定,承載能力強,運動精度高等特點,并且并聯(lián)機構(gòu)逆解容易,利于機器人的在線實時計算,因此并聯(lián)機器人彌補了串聯(lián)機器人的缺點,擴大了機器人的應用范圍。為了提高6-PRRS并聯(lián)機器人的精度,本文在對6-PRRS并聯(lián)機器人進行運動學分析的基礎(chǔ)上,對此并聯(lián)機器人做了誤差分析和標定方法的研究。首先建立了6-PRRS并聯(lián)機器人的運動學模型,求取了并聯(lián)機器人逆解并提出了位置逆解選取的準則。使用速度投影法求取了并聯(lián)機器人的雅克比

2、矩陣并對并聯(lián)機器人的可操作度和各向同性進行了研究。對機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)進行誤差分析是運動學標定的基礎(chǔ)。本文使用AnsysWorkbench對6-PRRS并聯(lián)機器人進行了靜力學變形仿真分析,得到了不同位姿下及不同作用力情況下的機器人最大變形量。使用矢量鏈法對6-PRRS并聯(lián)機器人的鉸鏈誤差和桿長誤差對驅(qū)動軸控制誤差的影響進行了分析。標定是指應用先進的測量手段和基于模型的參數(shù)識別方法辨識出機器人模型的準確參數(shù),從而提高機器人精度的過程。本文使用