三桿并聯(lián)機器人的誤差及補償.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文對此三桿并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)分析、工作空間、活動平臺中心點位置誤差及試驗樣機的精度等問題進行了研究.該文首先分析了3-TPT型并聯(lián)機器人的機構(gòu)組成和自由度.在運動學(xué)分析部分研究了此并聯(lián)機器人的運動學(xué)正、逆解,并可看出該機器人的運動學(xué)正、逆解求解簡單,且表達(dá)式都為顯式.在對此并聯(lián)機器人的誤差研究中心,著重分析了固定平臺的鉸鏈點位置誤差、驅(qū)動桿長度誤差及活動平臺的姿態(tài)誤差對活動平臺中心點位置誤差的影響.此外,由于該并聯(lián)機器人已研制出了試驗樣

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