并聯(lián)機(jī)器人位姿誤差分析與補(bǔ)償方法研究.pdf

1、位姿精度是并聯(lián)機(jī)器人的重要性能指標(biāo)，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的末端輸出位姿誤差進(jìn)行分析并加以補(bǔ)償，以便降低或消除其末端位姿誤差，是并聯(lián)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題。本文以Stewart并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)該并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行位姿誤差建模，在其基礎(chǔ)上進(jìn)行誤差分析，然后分別從靜態(tài)和動(dòng)態(tài)兩方面對(duì)位姿誤差進(jìn)行補(bǔ)償。
　　首先，基于并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，通過(guò)閉環(huán)矢量方法，利用并聯(lián)機(jī)器人輸入輸出關(guān)系，得到并聯(lián)機(jī)器人位姿誤差模型；在此基礎(chǔ)上對(duì)并聯(lián)機(jī)器人位

2、姿誤差進(jìn)行分析，包括雅克比矩陣及奇異位姿分析；并進(jìn)一步定量分析結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差和位姿誤差變化對(duì)輸出位姿誤差的影響，綜合誤差影響規(guī)律，為誤差補(bǔ)償方法研究提供理論基礎(chǔ)。
　　其次，在位姿誤差分析基礎(chǔ)上，提出基于蟻群算法的Stewart并聯(lián)機(jī)器人位姿誤差補(bǔ)償方法，針對(duì)上下平臺(tái)鉸鏈結(jié)構(gòu)誤差和驅(qū)動(dòng)桿誤差，通過(guò)信息素更新，指導(dǎo)螞蟻反復(fù)搜索，對(duì)驅(qū)動(dòng)桿桿長(zhǎng)誤差尋優(yōu)，將并聯(lián)機(jī)器人輸出位姿誤差進(jìn)行補(bǔ)償。通過(guò)數(shù)值仿真驗(yàn)證利用蟻群算法補(bǔ)償Stewart并聯(lián)機(jī)