介入治療嵌入式進(jìn)針控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著社會(huì)的進(jìn)步和科技的發(fā)展，人們的健康觀念、健康方式和途徑都發(fā)生著深刻變化。扎針是現(xiàn)代醫(yī)學(xué)外科手術(shù)中使用較為普遍的技術(shù)手段，它是許多醫(yī)學(xué)診斷、治療及科學(xué)研究包括經(jīng)皮介入治療和活體組織病理檢查的重要手段。提高扎針過(guò)程的自動(dòng)化程度，能降低對(duì)操作者技術(shù)水平等人為因素的要求，提高扎針的精度和效率，最大程度地減少對(duì)患者器官及主要血管的損傷，成為未來(lái)臨床醫(yī)學(xué)發(fā)展的趨勢(shì)。 我們分析了介入治療中扎針的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，基于SPCE061A單片機(jī)系統(tǒng)，結(jié)

2、合獨(dú)立設(shè)計(jì)的進(jìn)針機(jī)構(gòu)，開發(fā)了實(shí)現(xiàn)進(jìn)針過(guò)程的嵌入式控制系統(tǒng)。本文在進(jìn)針機(jī)構(gòu)、控制電路、系統(tǒng)實(shí)時(shí)性等方面做了一些有意義的探索，并進(jìn)行了相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)的研究。 本文主要研究了進(jìn)針系統(tǒng)的控制驅(qū)動(dòng)部分，以SPCE061A芯片作為控制核心，開發(fā)了進(jìn)針系統(tǒng)的控制硬件電路板，結(jié)合步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器模塊，實(shí)現(xiàn)了對(duì)針的旋轉(zhuǎn)和進(jìn)給的精確控制。為了簡(jiǎn)化應(yīng)用程序設(shè)計(jì)以及提高控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，將實(shí)時(shí)內(nèi)核μC/OS-Ⅱ在SPCE061A上進(jìn)行了移植，詳細(xì)闡述了移植