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文檔簡介
1、在機器人相關技術的研究中,路徑規(guī)劃是核心問題之一,在機器人硬件系統(tǒng)的精度短期內(nèi)得不到解決的情況下,對路徑規(guī)劃算法的研究尤為重要。本文對實數(shù)免疫遺傳算法及其在機器人路徑規(guī)劃中的應用進行了研究。 本文首先借鑒疫苗提取、疫苗接種、基因重組、免疫記憶等思想給出了一種改進型實數(shù)免疫遺傳算法,與遺傳算法和既有免疫算法相比,主要在遺傳選擇算子、疫苗提取方式、疫苗接種方式等方面作了調(diào)整和改進,并利用智能算法測試中較常用的3個典型函數(shù),通過適當?shù)?/p>
2、測試方案對本文所給出的免疫遺傳算法的性能進行了測試,結果表明算法的收斂性、搜索精度較遺傳算法有了明顯的提高,同時群體在進化過程中也保持了良好的多樣性。在此基礎上,把本文算法應用到機器人路徑規(guī)劃的求解中,引入了自適應參數(shù)調(diào)整策略,并針對路徑規(guī)劃的具體問題,改進了變異算子,仿真結果表明了所提方法能夠顯著提高全局路徑規(guī)劃的收斂速度,并且獲得了較優(yōu)解。 最后,針對基于人工勢場法的移動機器人路徑規(guī)劃存在目標不可達和合力為零而導致的局部極小
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