基于VR的物料搬運(yùn)遠(yuǎn)程操作仿真研究.pdf

1、　　本文針對(duì)物料搬運(yùn)的現(xiàn)實(shí)工作環(huán)境，尤其是涉及到可能對(duì)人的生命安全造成威脅的操作環(huán)境，以既能人機(jī)協(xié)調(diào)、又能操作安全，從而有效地完成作業(yè)為目標(biāo)，構(gòu)建了模擬作業(yè)機(jī)械遠(yuǎn)程取物的交互式虛擬工作平臺(tái)?！　∫愿劭诘难b卸作業(yè)為物料搬運(yùn)遠(yuǎn)程操作的背景，以典型的取物機(jī)械——叉車作為控制對(duì)象，運(yùn)用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，通過在VC++開發(fā)環(huán)境中利用WTK專業(yè)軟件并結(jié)合3DS、Pro/E、UG等三維建模軟件對(duì)碼頭貨場工作環(huán)境進(jìn)行了真實(shí)再現(xiàn)。將操作人員考慮進(jìn)虛擬工作環(huán)

2、境中，利用手勢和視點(diǎn)反映操作者的控制行為，以慧魚創(chuàng)意組合的移動(dòng)取物小車為實(shí)驗(yàn)受控對(duì)象，構(gòu)建了人在回路仿真系統(tǒng)。 在上述研究的基礎(chǔ)上，開發(fā)了一套人、計(jì)算機(jī)和作業(yè)機(jī)械相結(jié)合進(jìn)行物料搬運(yùn)遠(yuǎn)程作業(yè)的、基于WTK的桌面虛擬現(xiàn)實(shí)仿真系統(tǒng)。該系統(tǒng)把計(jì)算機(jī)生成的多維信息融合的虛擬環(huán)境作為人和作業(yè)機(jī)械間聯(lián)系的橋梁，用戶可以在系統(tǒng)中綜合運(yùn)用數(shù)據(jù)手套、空間球、鍵盤等人機(jī)交互設(shè)備完成對(duì)仿真過程的控制，并通過立體眼鏡了解仿真的執(zhí)行情況，從而修正相應(yīng)的控制