運動控制中平面連續(xù)小線段軌跡的優(yōu)化.pdf

1、隨著制造業(yè)和計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，運動控制技術(shù)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造中。連續(xù)軌跡的優(yōu)化是運動控制技術(shù)的一個重要環(huán)節(jié)，優(yōu)化的結(jié)果直接影響運動控制技術(shù)的性能，它是目前研究的熱點，也是仍需完善的環(huán)節(jié)之一。為此，本文對平面連續(xù)小線段軌跡的優(yōu)化進(jìn)行了深入的研究。
　　首先根據(jù)點在軌跡中的位置關(guān)系，定義出那些非幾何特征的方向變化較大的點和距離非常短的點為壞點。為了避免這些壞點影響光順的速度以及負(fù)擔(dān)，首先將給定點列中的壞點在允許誤差下刪除，接著進(jìn)行數(shù)

2、據(jù)分段處理，避免在后面進(jìn)行插值時出現(xiàn)大的誤差。
　　考慮到目前大多數(shù)運動控制器只有直線和圓弧插補(bǔ)功能，在要求優(yōu)化曲線必須經(jīng)過每個數(shù)據(jù)點的情況下，本文采用雙圓弧插值，對已有的雙圓弧插值算法加以補(bǔ)充，使其適用于大多數(shù)平面有序數(shù)據(jù)點列。接著引入了平面有序點列的平滑算法，調(diào)整點的位置，在得到平滑的點列之后再對其進(jìn)行雙圓弧插值。通過實驗驗證，此算法具有可靠性。
　　若不要求優(yōu)化曲線必須經(jīng)過每個數(shù)據(jù)點，那么可以采用最小二乘圓弧擬合法對其