雙軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上的連續(xù)軌跡控制.pdf

1、工業(yè)上廣泛應(yīng)用的連續(xù)軌跡控制，其主要目的是減少跟蹤過程中的輪廓誤差。該輪廓誤差為實(shí)際跟蹤軌跡與期望跟蹤軌跡的最短距離。本論文介紹了一種減少輪廓誤差的控制方法。該控制方法不僅考慮了單軸的獨(dú)立跟蹤，還分析了雙軸的耦合聯(lián)動(dòng)。
　　在完成了實(shí)際系統(tǒng)的模型分析和系統(tǒng)辨析并獲得系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型以后，根據(jù)期望系統(tǒng)模型的具體要求，設(shè)計(jì)了二自由度控制器并以此作為單軸跟蹤的控制器。文中采用極點(diǎn)配置的方法來(lái)建立該控制率。
　　在單軸穩(wěn)定控制的基礎(chǔ)上

2、，本文采用交叉耦合控制方法來(lái)實(shí)現(xiàn)雙軸的耦合聯(lián)動(dòng)控制。為確定交叉耦合控制機(jī)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)參數(shù)，通過在期望跟蹤軌跡上建立一個(gè)移動(dòng)坐標(biāo)架，文中給出了一種計(jì)算輪廓誤差的近似實(shí)時(shí)算法。輪廓誤差傳遞函數(shù)為耦合控制的分析供了依據(jù)。此外，文中提出了一種基于通用控制系統(tǒng)架構(gòu)的穩(wěn)定性分析方法。該方法將復(fù)雜的交叉耦合控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析轉(zhuǎn)化為一個(gè)簡(jiǎn)單的反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析。
　　最后，基于所設(shè)計(jì)的控制策略，進(jìn)行了系統(tǒng)仿真和實(shí)際系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)。在仿真和實(shí)驗(yàn)中，以不