

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、機器人技術(shù)作為多學(xué)科融合的高科技技術(shù),研究中會遇到很多的難題。運用仿真技術(shù)進行諸如參數(shù)設(shè)置,調(diào)試等工作可以提高效率,節(jié)省成本。近年來發(fā)展起來的虛擬仿真技術(shù)可以實現(xiàn)三維環(huán)境的建立和與外界實時的交互,越來越多地應(yīng)用在機器人仿真領(lǐng)域中。運用虛擬現(xiàn)實建模語言VRML創(chuàng)建虛擬環(huán)境進行機器人的運動虛擬仿真,可以直觀地觀察機器人的運動情況和存在的問題,也可以為遙操作提供界面。 本文首先介紹了機器人的運動學(xué)理論、機器人運動學(xué)方程及其正逆解,分析
2、出了機器人的工作空間,為機器人的虛擬仿真提供了理論基礎(chǔ)。詳細(xì)介紹了’VRML的建模功能和與Java之間的外部通信接口EAI以及運用它們完成仿真的方法和過程。 運用VRML建立了六自由度機器人的三維模型及工作環(huán)境,通過VRML的外部通信接口EAI,由Java編程控制機器人抓手的運動,不僅實現(xiàn)了機器人正運動學(xué)逆運動學(xué)仿真,實現(xiàn)了點到點的軌跡仿真,同時實現(xiàn)了機器人沿工件輪廓的空間連續(xù)軌跡仿真。連續(xù)軌跡可以是連續(xù)直線,圓弧等。連續(xù)軌跡運
3、動的仿真需要得到軌跡數(shù)據(jù),為了實現(xiàn)自動軌跡數(shù)據(jù)的獲取,我們通過Pro/Engineer軟件的自動數(shù)控編程模塊Pro/NC得到數(shù)控代碼,對其編輯解析提取得到軌跡點;然后將軌跡點導(dǎo)入Java程序即可控制虛擬環(huán)境中的機器人沿軌跡運動。運用JavaApplet建立了交互式界面,使機器人運動和外界進行交互,輸入機器人運動需要的數(shù)據(jù)并輸出機器人運動過程中的相關(guān)數(shù)據(jù)和碰撞干涉等問題。 最后介紹了移動機器人的軌跡控制方法積分回退法,并基于移動機
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于ROS的碼垛機器人運動仿真及軌跡規(guī)劃.pdf
- 工業(yè)機器人建模、運動仿真與軌跡優(yōu)化.pdf
- 空間機器人運動規(guī)劃與軌跡跟蹤控制研究.pdf
- 工業(yè)機器人運動軌跡算法的研究.pdf
- 6R工業(yè)機器人運動仿真與軌跡規(guī)劃.pdf
- 噴涂機器人噴槍空間軌跡研究.pdf
- 6R工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃及仿真研究.pdf
- 多關(guān)節(jié)機器人的運動軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 基于任務(wù)的可重構(gòu)機器人運動軌跡規(guī)劃的研究.pdf
- 空間機器人的運動控制研究.pdf
- 連續(xù)型腹腔內(nèi)窺鏡機器人的運動仿真與優(yōu)化研究.pdf
- 六連桿機器人運動軌跡模擬仿真的研究.pdf
- 面向運動目標(biāo)捕獲的空間機器人軌跡規(guī)劃與碰撞問題研究.pdf
- Delta機器人軌跡跟蹤控制仿真研究.pdf
- 基于ADAMS的雙足機器人運動仿真研究.pdf
- 跳躍機器人軌跡規(guī)劃及控制仿真研究.pdf
- 四足機器人軌跡規(guī)劃與運動學(xué)仿真分析.pdf
- 機器人搬運袋裝物料的運動軌跡分析.pdf
- SCARA工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃與仿真研究.pdf
- 助餐機器人軌跡控制與仿真研究.pdf
評論
0/150
提交評論