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文檔簡介
1、倒立擺是一個典型、快速、多變量、非線性、強耦合的自然不穩(wěn)定系統(tǒng)。在控制過程中能反映控制理論中的許多關鍵問題，如鎮(zhèn)定問題、非線性問題、魯棒性問題以及跟蹤問題等。對倒立擺系統(tǒng)的研究無論在理論上還是在工程應用上都具有深遠的意義，并且相關的科研成果已經(jīng)應用到航天科技和機器人學等諸多領域。 本文以一級倒立擺系統(tǒng)和二級倒立擺系統(tǒng)作為實驗平臺，針對極點配置中極點不易尋找、LQR控制中權值難于確定和擬人控制從定性到定量轉化的瓶頸問題，應用遺傳算
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