CANopen總線的原理以及實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展和生產(chǎn)裝置的規(guī)模不斷擴(kuò)大，生產(chǎn)過(guò)程日趨復(fù)雜，對(duì)企業(yè)的生產(chǎn)自動(dòng)化和各種信息的集成要求越來(lái)越高?，F(xiàn)在對(duì)自動(dòng)化的要求已經(jīng)不僅是保持個(gè)別變量的穩(wěn)定，而是要求實(shí)現(xiàn)多個(gè)變量的最優(yōu)控制。在這種情況下，分布式控制系統(tǒng)以它的高可靠性，得到了工業(yè)用戶的青睞。CAN(Controller Area Network)總線正是現(xiàn)今流行的一種較為先進(jìn)的、性能出色的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)。CANopen是基于CAN協(xié)議的高層協(xié)議，它是嵌入式網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用中最流

2、行的一種高層協(xié)議，特別是機(jī)器內(nèi)部的嵌入式控制網(wǎng)絡(luò)。CANopen協(xié)議定義了標(biāo)準(zhǔn)的通訊對(duì)象，使得各種控制信息：實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、配置數(shù)據(jù)、特殊功能數(shù)據(jù)以及網(wǎng)絡(luò)管理數(shù)據(jù)都能夠封裝在標(biāo)準(zhǔn)通訊對(duì)象中在網(wǎng)絡(luò)中傳輸。 本研究工作主要在以下幾個(gè)方面：1.CAN總線原理的研究和實(shí)現(xiàn)。本人深入研究CAN總線的通訊原理，并且通過(guò)焊制簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)電路板，實(shí)現(xiàn)了最基本的兩個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)的通訊。2.CANopen協(xié)議原理的研究。本人首先研究了CANopen協(xié)議的構(gòu)成

3、，然后詳細(xì)研究了DS301協(xié)議，該協(xié)議是CANopen所有協(xié)議的基礎(chǔ)。另外還對(duì)常用的DS302協(xié)議以及DS401協(xié)議進(jìn)行了研究。3.ICT設(shè)備的CANopen控制系統(tǒng)的仿真設(shè)計(jì)。首先，是對(duì)ICT設(shè)備的控制系統(tǒng)進(jìn)行研究和分析；其次，在深入了解CANopen通訊原理的基礎(chǔ)上，提出合理的控制方案；第三，利用CANoe軟件進(jìn)行仿真，相關(guān)的開發(fā)軟件有CANeds、ProCANopen和CANoe；最后，通過(guò)CANoe進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。4.CANope